３軸加速度センサを用いた姿勢推定 – Watako-Lab.はじめに 今回は、加速度センサの値から、ロール・ピッチ・ヨーの回転角を算出してみようと思います。 まずは動画にて、ロール・ピッチ・ヨーの回転に対して、加速度センサの値がどう動くのか、なんとなくイメージをつかんで頂ければと思います。 なんとなく、加速度センサを使って「ロールとピッチの回転角」を検知できそう、というイメージが沸けばOKです。 以下では、動画で直観的に捉えた、ロール・ピッチ・ヨー回転と加速度センサ値との関係について、数学的な観点で考察し、最後に幾何学的な意味に触れます。 解説の流れは次の通り。 ---- ・計算上必要な「回転行列の特性」について ・加速度センサの特性について ・センサ値からロール・ピッチ回転角の算出 ・基準姿勢における座標軸の向き ・幾何学的なイメージ ---- 回転行列の特性 最初に、後半の数式の導出において必要となる数学的知識を記載しておきます。 まずは復習。
