３軸加速度センサを用いた姿勢推定 – Watako-Lab.
はじめに 今回は、加速度センサの値から、ロール・ピッチ・ヨーの回転角を算出してみようと思います。 まずは動画にて、ロール・ピッチ・ヨーの回転に対して、加速度センサの値がどう動くのか、なんとなくイメージをつかんで頂ければと思います。 なんとなく、加速度センサを使って「ロールとピッチの回転角」を検知できそう、というイメージが沸けばOKです。 以下では、動画で直観的に捉えた、ロール・ピッチ・ヨー回転と加速度センサ値との関係について、数学的な観点で考察し、最後に幾何学的な意味に触れます。 解説の流れは次の通り。 ---- ・計算上必要な「回転行列の特性」について ・加速度センサの特性について ・センサ値からロール・ピッチ回転角の算出 ・基準姿勢における座標軸の向き ・幾何学的なイメージ ---- 回転行列の特性 最初に、後半の数式の導出において必要となる数学的知識を記載しておきます。 まずは復習。
初めてのプリント基板設計から発注まで – Watako-Lab.
この夏にやりたかったことの一つに「ドロイド君の回路をプリント基板用に設計し、それを業者に発注する」という目標がありました。 最終的な成果物は、こんな感じのプリント基板用回路になりました。(サイズは7cm x 5cm程度) 角を丸くしたり、角度をつけたりと小細工したら、ただの基板の割にちょっとオシャンティ感ないですか？ないですか、そうですか。 今回、製作に取り組んだ動機は、以下の３点。 ---- ・ドロイド君をもう何台か作りたいが、ユニバーサル基板にひとつずつ配線するのが面倒。 ・基板設計＋発注の知識は、今後の電子工作でも役に立つであろう。 ・意外と安く作れそう。 ---- 特にコストの面は大きくて、昔調べたときの記憶で「でも、お高いんでしょう？」というイメージがずっと残っていました。 しかし、最近では中国など海外に依頼すると、なんと10枚発注で1200円程度(送料込)で発注できてしまうので
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