さらに分かっておきたいトランジスタの種類 − ＠IT MONOistコロナ禍明けで以前の賑わいが戻ってきた「2023国際ロボット展（iREX2023）」。本稿では、サービスロボットゾーンの展示を中心にレポートする。近年の目玉になっている川崎重工業の2足歩行ロボット「Kaleido」はさらに進化を遂げ、人機一体による“魔改造版”も登場。サンドイッチマンならぬ「サンドイッチロボ」も注目を集めた。
デバイスドライバのプログラムを読み解く：組込みZine（クミコミジン）
プログラムを読んでみよう⑤ ―― 音検出 sound.c 10行目から12行目には、音の検出にかかわるハードウェア資源を#defineを使って別名定義しています。こうしておくことで、接続ポートが変わったり、音を検出するときの信号レベルが逆になったりしても、ここだけ修正してビルドし直せばよくなります。 26行目からは音を待つ関数WaitSound()があります。基本は28行目のwhile文です。これで、対応ポート（PORT_SOUND）がINACTIVE（未検出）の間、ループして待ちます。ただし、引数chktimeにCHECK_TIMEが指定されたときは（29行目）、30行目でReadTimer()を呼んでタイマ値をチェックし、TIME_LIMIT時間を経過していたら音待ちを中断してERRORで帰ります。TIME_LIMITは別途timeruser.hで定義しています。 50行目からは、無音
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