PX4プロジェクトの制御アルゴリズム解説 (mc_att_control) - Qiita
1. はじめに 本記事では、PX4/Firmwareのマルチコプター姿勢制御モジュール(mc_att_control)に実装されているアルゴリズムをコードベースで解説しています。以下の予備知識があると理解が捗ると思います。 PID制御 ブロック線図 対象ソースコード Tag: 1.6.0 Release RC1 src/modules/mc_att_control/mc_att_control_main.cpp 2. 全体像 void MulticopterAttitudeControl::control_attitude(float dt)の内容は、Simlink風のブロック図で表すと次のようになります。ここでは姿勢制御（P制御）を行います。 void MulticopterAttitudeControl::control_attitude_rates(float dt)については次のよ
PX4プロジェクトの制御アルゴリズム解説 (mc_pos_control) - Qiita
1. はじめに 本記事では、姿勢制御モジュール(mc_att_control)の解説に引き続き、PX4/Firmwareのマルチコプター位置制御モジュール(mc_pos_control)に実装されているアルゴリズムをコードベースで解説しています。以下の予備知識があると理解が捗ると思います。 PID制御 ブロック線図 本記事は次のような方に適しています。 ドローン（マルチコプター）の飛行制御の概要を知りたい ソースコードの基本動作を理解するための参考にしたい 対象ソースコード Tag: 1.6.0 Release RC1 src/modules/mc_pos_control/mc_pos_control_main.cpp 2. 全体像 制御アルゴリズムはvoid MulticopterPositionControl::control_position(float dt)に記述されています。た
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