2本の脚でバランスをとる一輪車ロボット「Ringbot」――イリノイ大学のチームが開発 - fabcross for エンジニア
米イリノイ大学アーバナ・シャンペーン校の研究チームであるKIMLAB（Kinetic Intelligent Machine LAB）は、2024年2月7日、2本の脚でバランスをとる一輪車ロボット「Ringbot」の動画を、YouTubeで公開した。 Ringbotは、スポークがない車輪と、リムに相当する内周に沿って自由に移動する2つの駆動モジュールで構成される。駆動モジュールはそれぞれに、一輪走行に必要なバランス、操舵、脚部の動作を行う「3自由度」の脚に相当する機構を持つ。走行時には、速度制御と操舵制御は独立して行われる。 Ringbotは、駆動モジュールが発する動力で走行する。走行中、2本の脚部分は、一輪車に乗る人が両手を広げてバランスをとるように動作し、旋回や直進を制御しているように見える。動画によれば、Ringbotの最高速度は時速5kmだ。 倒れた場合、2本の脚が地面を押して、自
【ソフトウェア設計】モジュールをどう分割するのか？
はじめに 前々回や、前回に引き続き、ソフトウェア設計の指針に関する話をしたいと思います。 関数やクラス、そしてサービスなどシステムの塊の単位をモジュールと呼び、モジュールを作る事で、認知負荷を下げ複雑性と戦うという話をしてきました。では、モジュールは「いつ」分割するのが良いでしょうか？ また、他にも共通モジュールを不用意に作ってしまって苦労した人も多いのでは無いでしょうか？ 今回はそのあたりの話をしていきます。 TL;DR 以下があればモジュール設計を見直す 単純な要件/普段の利用に対して、タイプ量や約束事が多い 共通モジュールが「使われ方」に依存する モジュールの役割を一言で説明できない コード管理や性能/データ整合性など利用に際してのペナルティが高い 分割 is NOT 正義 - FizzBuzz Enterprise Edition 複雑性を排除するためにモジュール分割をすることは重
アメリカが拒否権行使し否決 ガザ停戦決議案 国連安保理 | NHK
イスラエル軍がガザ地区南部のラファへの地上作戦を強行する構えを見せるなか、国連の安全保障理事会では人道目的での即時停戦を求める決議案の採決が行われました。 日本を含む13か国が賛成しましたが、アメリカが戦闘の休止と人質の解放などをめぐり外交交渉が続いているとして再び拒否権を行使し、決議案は否決されました。 イスラエル軍がガザ地区の住民の多くが避難する南部のラファへの地上作戦を強行する構えを見せる中、安保理ではアルジェリアが人道目的の即時停戦や人道支援の強化などを求める決議案を提出しました。 20日行われた採決の結果、理事国15か国のうち日本やフランスなど13か国が賛成し、イギリスが棄権しましたが、アメリカが拒否権を行使し、決議案は否決されました。 去年10月にイスラエルとイスラム組織ハマスの衝突が始まって以降、安保理で停戦などを求める決議案にアメリカが拒否権を行使するのは4回目です。 採決
山梨県、知事への裏金質問封じ 応じない1社の取材を拒否 ｜ 共同通信
Published 2024/02/21 16:49 (JST) Updated 2024/02/22 00:27 (JST) 山梨県が、報道各社による長崎幸太郎知事への個別インタビュー取材を巡り、自民党派閥の政治資金パーティー裏金事件に関連する質問を扱わないよう求めたことが21日分かった。要請に応じなかった1社が取材を拒否された。県内の報道各社が加盟する山梨県政記者クラブは21日、長崎氏宛てに抗議文を提出。「意に沿わない報道に圧力をかけた」と批判した。 長崎氏が代表を務める資金管理団体は、裏金事件で元会計責任者が立件された自民二階派からの寄付金1182万円を政治資金収支報告書に記載しなかった。 抗議文でクラブ側は県側の対応に関し、憲法が保障する言論と表現の自由を脅かしかねないと指摘。「質問規制は異例で、到底受け入れられない」と強調し、説明責任を果たすよう求めた。抗議文は県広聴広報グループ
3万アカウントの凍結を見届けた 趣味としてのTwitter(X)スパム報告 | N-Styles
趣味にはさまざまなものがある。 私はゲーム好きが高じて株主総会のレポートを毎年書いたり、映画館でペンライトを振って歓声をあげる応援上映にのめりこんで同じ映画を何十回も観たりしている。 最近、新たにTwitter(Xともいう)におけるスパム報告が趣味に加わった。 [2024年2月20日現在 31000件ほど凍結確認済み] こちらは、記録に残している凍結済みアカウントのリストだ。2023年9月下旬から記録をあつめて、半年ほどで3万アカウントに達した。 他に、未凍結のスパムリストが5000件ほどある。 Twitter(現在はXと呼ばれる)のスパムといえば、バズったツイートに他のツイートをコピーしたり、自動生成したような文章でリプライを投げる青バッジ付きの「インプレゾンビ」が大活躍中だが、検索で拾いにくい上に凍結が容易ではないという理由で対象にしていない。 対象のスパム 現在は以下の4つを対象とし
暖冬傾向 “クマの冬眠明け早まるか” 雪が少なくても雪崩警戒 | NHK
スキー場は、営業の休止を余儀なくされています。 富山県黒部市の宇奈月温泉スキー場では、先週からの季節外れの気温上昇でゲレンデの雪解けが進み、20日のゲレンデの積雪は10センチほどで、ところどころ地面が顔を出していました。 スキー場の管理者によりますと、安全に滑走できないと営業休止を判断したということです。 スキー場の管理者の古川憲一さんは「このところの暖かさと雨で一気に雪どけが進みました。積雪が1メートル近くないと安全に滑走できないので、今後、雪が降って、営業を再開できるか心配です」と話していました。 全国各地の積雪の深さを示した図です。北海道の南部や東北から中国地方の日本海側までの広い範囲で平年の40％より少ない「紺色」になっています（20日正午時点）。 その多くは20％より少なく、例年、雪が多い地域でも積雪が“ゼロ”となっているところもあります。 北海道函館市や青森市、秋田県仙北市角館
NASAが開発した変な形のカップが宇宙でコーヒーを飲むという問題を解決！ - ナゾロジー
「寝ぼけた目をスッキリさせてくれる朝のコーヒーや、心を落ち着かせてくれる昼食後のコーヒーは欠かせない」という人は少なくないでしょう。 ちょっとしたコーヒーブレイクがあるだけで、心には余裕が生まれるものです。 そして、過酷な環境で生活する宇宙飛行士たちにも、そんな心休まる時間が必要です。 しかし、無重力下では「いつものように」コーヒーを飲むことはできません。 そこでNASAは、無重力下でもコーヒーを飲むための特殊なカップを開発しました。 NASA engineered a cup to drink coffee in zero gravity https://www.zmescience.com/future/nasa-cup-zero-gravity/ NASA: Capillary Cup https://www.rit.edu/vignellicenter/product-timeca
【AI動画生成】Sora 要素技術解説
もう全部OpenAIでいいんじゃないかな はじめに 月間技術革新です。 ということで、昨日OpenAIから発表された新しい動画生成AI「Sora」が非常に話題となっていますね。 圧倒的な一貫性の保持と1分間に及ぶ長時間動画が生成可能という事で、現状の動画生成技術を圧倒的に凌駕する性能を持っているようです。 在野エンジニアの小手先テクニックなど一笑に付すような圧倒的性能を Soraの凄さは色んなエンジニアやインフルエンサーがたくさん語っているのでそちらを見てもらうとして、この記事ではSoraを構成する各技術について簡単に解説していければと思います。 Soraの技術構成 論文が公開されているわけではないですが、OpenAIが要素技術の解説ページを公開してくれているため、そのページを参考にしていきます。 原文を見たい方はこちらからどうぞ 全体構成 Soraは以下の技術要素で構成されているとのこと
Web版VSCodeがDockerコンテナをWASM環境で起動、Webブラウザ内ローカルマシンとして利用可能に。拡張機能「vscode-container-wasm」登場
Web版VSCodeがDockerコンテナをWASM環境で起動、Webブラウザ内ローカルマシンとして利用可能に。拡張機能「vscode-container-wasm」登場 WindowsやMacなどのデスクトップPCでVisual Studio Code（以下VSCode）を利用して開発をする場合、同じローカルマシン上でDockerコンテナのLinux環境を起動し、VSCodeのターミナルで接続して操作することは、開発環境としてよくあることだと思います。 これと同じことをWebブラウザ版のVSCodeでも実現する、すなわちWeb版VSCodeが同一Webブラウザ上にWebAssembly化したDockerコンテナを起動し、Web版VSCodeからローカルマシンとして接続し利用できる、実験的実装を実現したVSCodeの拡張機能「vscode-container-wasm」が登場しました。 V
Blueskyの眺め方 初版 - 点と接線。
表が示すようにBlueskyにはDM（ダイレクトメッセージ）もなく、非公開アカウント設定もなく、投稿範囲の指定もできない。ハッシュタグすらもない。 見かけがXに似ているといっても、その中身は運営陣の風変わりな設計思想に基づいている点に留意しなければならない。 なんなら以前はブロック機能もなかった。単に見たくないだけならミュート機能で十分というのが運営陣の認識だったのだが、ユーザからの粘り強い要望を受けてようやく実装された経緯がある。この一件を見ても電子決済やマッチングにまで幅広く手を出そうとしているXとは対極の理念を持っていることが分かるかと思う。 モデレーションの程度も今時のSNSにしては珍しく明快な方だと言える。というのも、初期状態では暴力・性的な投稿が非表示化されているが、これらは単純な設定変更ですべて可視化できる。つまり、運営陣は過激な表現が流通しうる実態を予め認めており、投稿その
BlueskyのユーザーをTwitterのフォローリストから検索し、簡単にフォローできるツールを作った
使ってみてください〜！ 🕊️ 作ったもの Twitterのフォロワーリストの情報をもとに、Blueskyのユーザーを検索し、その場でフォローできるChrome拡張を作りました。 Blueskyを新しく始めたものの知り合いを探すのが大変だったという経験が開発のきっかけです。同じような思いを持った人に使ってもらえると嬉しいです。 🌐 Chrome 版 🦊 Firefox 版 ツールのコードはすべてGitHubで公開しています！スターかレビューをもらえると泣いて喜びます。 🚀 使い方 Chrome Web Storeからイントールできます。 あとは以下手順で、TwitterのフォロワーリストからBlueskyのユーザーを検索し、フォローできます。 Twitterのフォロワーリストを開く（ https://twitter.com/following ） Sky Follower Bridg
Microsoft、Windows 11に「sudo」コマンドの追加を準備中か
Windows Latestの2024年2月1日の記事「First look: Windows 11 is getting native macOS or Linux-like Sudo command」によると、MicrosoftがWindows 11にネイティブの「sudo」コマンドの追加を準備しているようだ。誤って一時的にWindows Updateサーバーに公開されたWindows Serverのプレビュービルドから明らかになったという。 sudoコマンドとは sudoコマンドは、指定したコマンドを管理者権限で実行するためのもの。sudoコマンドを使用すれば、システムの更新やシステムファイルの編集、システム設定の変更など、管理者権限が必要となる操作を、管理者ユーザーに切り替えることなく実行できる。LinuxやmacOSなどのUNIXベースのOSを使っているユーザーにはなじみのあるコ
「宇宙空間で育てたレタス」に食中毒のリスク、米研究者が指摘 | Forbes JAPAN 公式サイト（フォーブス ジャパン）
宇宙空間の無重力の環境で栽培されたレタスは、地球上よりも大腸菌やサルモネラ菌などの細菌に感染しやすいことが、デラウェア大学の新たな研究で明らかになった。 1月9日に学術誌『Scientific Reports』と『npj Microgravity』に掲載されたこの研究では、国際宇宙ステーション（ISS）の無重力環境を模倣した条件下で栽培されたレタスが、細菌に感染しやすいことが示された。 レタスはこれまで、ISSの水耕栽培室で3年以上栽培されており、宇宙飛行士の食料として使用されている。しかし、食中毒が発生することでミッションが頓挫してしまうことを研究者たちは懸念している。 デラウェア大学の研究者たちは、ISSの無重力環境を模倣した条件下でレタスを栽培した。その結果、植物が呼吸するために葉や茎にある気孔は、バクテリアのようなストレス因子を感知すると、通常は植物を守るために閉じることを、研究者
旅客機の非常ドア開け翼の上歩く 乗客逮捕、他の客らは擁護の声明（BBC News） - Yahoo!ニュース
メキシコの空港で、旅客機の非常ドアを開けて翼の上を歩いた男性乗客が逮捕された。背景には出発遅れがあったとされ、同じ便に乗っていた乗客らは、この男性を擁護する声明を発表した。 事故報告書などによると、首都メキシコ市のメキシコ国際空港で25日朝、アエロメヒコ航空のグアテマラ市（グアテマラの首都）行きの旅客機が出発を待っていた。しかし、予定時刻から約3時間が過ぎた午前11時半ごろになっても、滑走路上で待機を続けていた。 その間、機内は空調がきいておらず、乗客に水が提供されることもなかったという。 そうした状況で、乗客の男性が今回の行動に出た。これにより、同便は機材を変更する必要が生じたとされる。 空港によると、被害はなかったが、男性は警察に引き渡された。 ■「私たちの命を救った」 これを受け、同じ便の機内で強い怒りを覚えていた他の乗客たちは、各自の名前と署名を入れた手書きの共同声明をソーシャルメ
ChatGPT APIで肥大化したプロンプトによるハルシネーションへの対策 - Qiita
概要 ChatGPT APIを活用したアプリケーションでは、要件が複雑化することで、システムプロンプトが肥大化していくことがあります。 しかしプロンプトが肥大化すると、ハルシネーションの起きる可能性が上がり、思ったような精度が出なくなってくることがあります。 以下を意識してプロンプトを改善させることで、精度向上できる可能性があります FunctionCallingを使って処理の分岐を行う １つのプロンプトには1つの命令に留める 精度が落ちるプロンプトとは 例えば、あなたの作っているアプリでは以下のようなシステムプロンプトのようになっていないでしょうか？ あなたはXXXです。 ルール: Aの時は、Xしてください。 Bの時は、Yしてください。 Cの時は、Zしてください。 # Bの時は以下のデータを使ってください <RAG用のデータ> 日本語で回答してください。嘘はつかないでください。etc e
LangGraph の マルチエージェントワークフロー｜npaka
以下の記事が面白かったので、かるくまとめました。 ・LangGraph: Multi-Agent Workflows 1. マルチエージェント「マルチエージェント」では、各エージェントは他のエージェントと連携するために、独自の「プロンプト」「LLM」「ツール」「カスタムコード」を持つことができます。つまり、さまざまなマルチエージェントワークフローを考える際には、主に2つの考慮事項があります。 (1) 複数の独立したエージェントとは何か (2) エージェントはどのように接続されているか この考え方は、「LangGraph」で提供されるグラフ表現に非常に適しています。各エージェントはグラフの「ノード」であり、それらの接続は「エッジ」として表します。 2. マルチエージェントの利点「マルチエージェント」の利点は、次のとおりです。 ・ツール / 責任をグループ化することで、より良い結果を得る 「エ
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「Copilot in Windows」対応のOS機能が一挙倍に、「Power Automate」プラグインで自動化も／まずはCanaryチャネルの「Windows Insider Preview」ビルドで段階的に提供
C++ MIX #9
ARグラスで100型相当の画面を実現したミニPC「Spacetop」市販開始
「Wine 9.0」がリリース ～新しい「WoW64」モードを導入、IME対応も改善へ／実験的な「Wayland」グラフィックドライバーも追加
